AGV也叫AGV小车，是自动导航运输车(Automated Guided Vehicle)的英文简称，指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV作为工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
（AGV在智能仓储系统中的应用）
RGV 是有轨制导车辆（Rail Guided Vehicle）的英文缩写 ，又叫有轨穿梭小车，适用于各类仓库的智能作业，它可以十分方便地与其他物流系统实现自动连接，如出/入库站台、输送机 升降机和机器人等，按照计划进行物料的输送。RGV无需人员操作，运行速度快。因而显著降低了仓库管理人员的工作量，提高了劳动生产率，使物流系统变得更加智能高效。
（RGV在汽车底盘线中的应用）
EMS主要用于汽车生产中的焊装线，是能在空中自行的悬挂小车。EMS自行小车运行的轨道采用专门模具轧制而成的高强度铝合金轨道，因此这些自行小车能够在空中支撑起一定重量的车身。EMS在汽车焊装线中发挥着重要作用，它能够支持车间线间总成的转运，以满足高节拍、高自动化生产线的使用，不仅提高了车间的自动化水平，而且降低了物流运输成本。
（EMS在汽车焊装车间中的应用）
直线往复式穿梭车也是RGV的一种，一般包含一台RGV做往复式运动。其相较于环形的RGV系统效率较低，采用钢轨作为轨道，故成本偏低。往复式穿梭车即可作为立体仓库的周边设备，也可自己独立成系统，其主要应用于自动化物流系统中单元物料高速、高效的平面自动输送，具有高度的自动化和灵活性。
（往复式穿梭车在物流行业的应用）
子母穿梭车是一种密集式双向的自动存取仓储物流装置，主要由横向的子穿梭车和纵向的母穿梭车及其轨道组成，可与往复升降机、换层提升机、出库输送线、入库输送线、计算机控制系统搭配使用。子母穿梭车作为一种非常特殊的机械设备，可适用于各种材质托盘货物的转移输送，所以子母穿梭车主要适用于物流中心，仓库等等场所，尤其在密集式立体仓库应用广泛。在工作中，子母穿梭车的母车牵引着一系列的子车在仓库的主干道上面行驶。当到达某一个特定的支道的时候，子车可以自动释放，然后自主运行到支道上面进行作业。母车在这个过程中继续向前行驶，这样就在无形中节约了不少的时间，大大加快了作业的速度。
（子母穿梭车在仓储行业中的应用）
四向穿梭车是指能在平面内四个方向（前、后、左、右）穿梭运行的存储机器人，主要是区别于传统的两向穿梭车（前进和后退）而言的。与AGV相比较，穿梭车机器人需要在轨道上运行，这是它的劣势，也是其优势。当在固定轨道上运行时，小车的速度将更快，定位将更加准确，控制又相对简单，这都是AGV系统做不到的。
在工作原理上，四向穿梭车一般具有两套轮系，其一套负责X方向行走，另一套负责Y方向行走。小车在轨道上运行，遇到转弯处，是通过更换轮系来完成的。因此，货物单元的方向在整个作业时间内是不变的。当小车要变化层时，大多数是通过巷道外的提升机来完成。小车自动驶入提升机后，提升机提升到所需要的楼层，就完成了换层。在实际应用中，提升机有两种作业模式：其一是带车作业，其二是不带车作业。不带车作业时，提升机仅仅提升货物单元，带车作业时，每次作业，小车与货物同时进入提升机，这时其实不需要换层提升机。
（四向穿梭车在立体仓库中的应用）
天车又称为天车吊，通常是指在高空运行的起重机，包括：单梁起重机，双梁起重机，其广泛用于工厂、仓库、料场等不同场合来吊运货物。天车具有三个运动方向，其中龙门对象负责整个设备在X轴方向上运动，门上的推车负责在Y轴方向运动，最后Z轴的运动交给天车的吊钩来完成。由于天车在一定空间内具有高度自由的特征，因此天车常作为码垛货物的自动化设备来使用。
（天车在料场中的应用）
升降机能够带着货物在Z轴方向上实现位置的转移，由于其是靠液压泵站来驱动的，故也可被称作液压升降货梯。它主要用于工厂流水线、货物仓库、停车场、码头、建筑、物流等场合中高空货物的上下运输。
（升降货梯在生产车间中的应用）
堆垛机也称为堆垛起重机，它是立体仓库中最重要的起重运输设备，是代表立体仓库特征的标志。堆垛机的主要作用是在立体仓库的通道内来回运行，将位于巷道口的货物存入货架的货格，或者取出货格内的货物运送到巷道口。作为一种自动化物流设备，堆垛机本身包含了三个运动维度，在X轴方向上堆垛机可沿着天轨和地轨做水平运动，实现不同列号位置上的货架选择，在Z轴方向上堆垛机可沿着钢轨做垂直方向运动，实现不同行号位置上的货架选择。当堆垛机接收到上位机的指令后，通过X轴与Z轴上的运动，堆垛机会到达目标所在位置，然后在Y轴方向上堆垛机会伸出货叉，将货物或者托盘取出，最终送到出库的巷口。
（堆垛机在立体仓库中的应用）
结语：实际上，自动化物流设备不仅在仓储物流行业发挥着重要作用，其在高端制造领域同样也有其就业空间。针对这些高度集成的自动化设备，当有多台设备共同作业时，往往需要考虑多机调度的完整性和协调性，这也是不局限于设备本身的技术难题，因此，针对多种类多数量的机器共同作业的复杂场景进行建模并仿真，是我们提出的一大解决方案。通过仿真排查早期设备规划的不合理性，帮助我们优化现场的生产物流系统，或许也应是越来越多企业应考虑的问题。
